Abstract

MOSQUERA LEYTON, Víctor Hugo; VIVAS ALBAN, Oscar Andrés  and  RENGIFO RODAS, Carlos Felipe. MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN ROBOT PARA CIRUGÍA ENDOSCÓPICA TRANSLUMINAL. Rev. ing. biomed. [online]. 2011, vol.5, n.10, pp.44-50. ISSN 1909-9762.

Este artículo presenta el diseño de un nuevo robot para cirugía endoscópica transluminal. Este tipo de cirugía, evolución tecnológica de la cirugía laparoscópica, pretende ingresar al abdomen del paciente por los orificios naturales (boca, uretra, ano o vagina), y desde allí acceder al sitio donde se hace necesaria la intervención, procedimiento que conlleva muchas más ventajas respecto a la cirugía laparoscópica. El robot diseñado consta de diecinueve grados de libertad y es movido por un joystick utilizando un controlador por par calculado. La simulación muestra bajos errores cartesianos y movimientos muy precisos del órgano terminal.

Keywords : Cirugía Mínimamente Invasiva; Cirugía Endoscópica Transluminal; Control de Robots; Robótica Quirúrgica.

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