Abstract

PENA-SOLORZANO, Carlos Andrés; HOYOS-GUTIERREZ, José Gabriel  and  PRIETO-ORTIZ, Flavio Augusto. GENERALIZAÇÃO DAS TRAJETÓRIAS DE UM BRAÇO ROBÓTICO USANDO PRIMITIVAS MOVIMENTO DINÂMICO E REGRESSÃO DOS PROCESSOS DE GAUSS. Rev.EIA.Esc.Ing.Antioq [online]. 2018, vol.15, n.29, pp.109-123. ISSN 1794-1237.  https://doi.org/10.24050/reia.v15i29.690.

No percurso dos dias é comum encontrar robôs fazendo tarefas em áreas compartilhadas com os seres humanos, se deseja que eles sejam capaces de aprender com as ações realizadas por pessoas e se adaptarem a novas situações. Neste trabalho, as trajetórias do braço de um operario são capturadas enquanto se movimenta para agarrar um objeto. O seguimento das articulaões é feito com um sensor Kinect da Microsoft. A técnica utilizada para codificar os sinais de treinamento é chamada de Primitivas de movimento dinâmico (DMP), enquanto a reconstrução é feita por meio de regressão processos de Gauss (GPR). A técnica GPR permite também generalizar os movimentos de treinamento para novas trajetórias quando mudam tanto a posição inicial da mão como a localização do objeto. A técnica de generalização é comparada com um algoritmo baseado na distância de Mahalanobis e a distribuição de Gauss, ela usa os dados da trajetória não codificados, para fazer a estimativa. A técnica proposta mostrou tempos de codificação baixos e erros menores em relação aos valores-alvo, quando testado com 30 pontos de consulta para o valor inicial da mão, e 30 pontos para a posição final do objeto.

Keywords : Robótica; aprendizagem por imitação; programação por demonstração; primitivas de movi-mento dinâmico; regressão de processos de Gauss.

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