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Ingeniería e Investigación

Print version ISSN 0120-5609

Abstract

GALLARDO-ALVARADO, J  and  PEREZ-GONZALEZ, L. Cinemática de un mecanismo actuador para una antena telescópica. Ing. Investig. [online]. 2015, vol.35, n.1, pp.5-11. ISSN 0120-5609.  http://dx.doi.org/10.15446/ing.investig.v35n1.44000.

En este trabajo los análisis de posición, velocidad y aceleración de un manipulador serial de cuatro grados de libertad se abordan principalmente por medio de la teoría de tornillos. El análisis de posición es resuelto en forma cerrada debido a la acción desacoplada de las coordenadas generalizadas mientras que las ecuaciones entrada salida de velocidad y aceleración del manipulador son obtenidas sistemáticamente por medio de la teoría de tornillos. Con el propósito de ejemplificar el método se proporciona un caso de estudio.

Keywords : Manipulador serial; Cinemática; Teoría de Tornillos.

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