Abstract

ARCHILA DIAZ, John Faber  and  SUELL DUTRA, Max. Estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6. Rev.fac.ing.univ. Antioquia [online]. 2008, n.46, pp.132-144. ISSN 0120-6230.

Este trabajo despliega el estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6, del laboratorio de robótica de la Universidad Federal de Río de Janeiro UFRJ, presenta el modelo CAD, los modelos cinemáticos directo e inverso y el modelo dinámico, en el modelo cinemático directo se utilizan matrices homogéneas; para su obtención, en el modelo cinemático inverso se utiliza el método de la ecuación cuadrática, en el modelo dinámico se usan las ecuaciones de Euler; Lagrange, empleando matrices homogéneas y teniendo en cuenta los efectos inerciales por medio del tensor de inercias, el cual se determinó con la ayuda de herramientas CAD, también se presenta el jacobiano del manipulador, necesario para el control cinemático. El trabajo se plantea como la primera etapa, para el control del robot KUKA KR 6, y propone la implementación del modelo cimemático inverso en un DSP de la familia Texas Instruments, analizando su desempeño.

Keywords : Robótica; cinemática directa; cinemática inversa; tensor de inercia; modelo dinámico; jacobiano; KUKA KR 6; DSP.

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