Abstract

TRUJILLO SUAREZ, Carlos Andrés  and  JEFFREY GE, Qiaode. Movimientos simétrico lineales esféricos segmentados para interpolación de orientaciones en planificación de trayectorias de herramienta en CNC de 5 Ejes. Rev.fac.ing.univ. Antioquia [online]. 2011, n.60, pp.62-71. ISSN 0120-6230.

Este artículo emplea biarcos cuaterniónicos para interpolar un conjunto de orientaciones con restricciones de velocidad angular. La curva cuaterniónica resultante representa un movimiento simétrico lineal esférico segmentado con continuidad C¹. El propósito de este esfuerzo es poner en uso los movimientos simétrico lineales desde el punto de vista de aproximación e interpolación de movimiento y presentar su potencial aplicación en la simulación de mecanizado por Control Numérico Computarizado (CNC) y planeación de trayectorias de herramienta. Los biarcos cuaterniónicos pueden ser usados para aproximar curvas B-spline cuaterniónicas que representan movimientos esféricos racionales, los cuales tienen aplicaciones en planeación de trayectorias de robots, en CAD/CAM y en gráficas por computador.

Keywords : Cuaterniones; biarcos; interpolación de orientaciones; control numérico computarizado; planeación de trayectorias.

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