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Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia
versión impresa ISSN 0120-6230versión On-line ISSN 2422-2844
Resumen
TRUJILLO SUAREZ, Carlos Andrés y JEFFREY GE, Qiaode. Movimientos simétrico lineales esféricos segmentados para interpolación de orientaciones en planificación de trayectorias de herramienta en CNC de 5 Ejes. Rev.fac.ing.univ. Antioquia [online]. 2011, n.60, pp.62-71. ISSN 0120-6230.
Este artículo emplea biarcos cuaterniónicos para interpolar un conjunto de orientaciones con restricciones de velocidad angular. La curva cuaterniónica resultante representa un movimiento simétrico lineal esférico segmentado con continuidad C1. El propósito de este esfuerzo es poner en uso los movimientos simétrico lineales desde el punto de vista de aproximación e interpolación de movimiento y presentar su potencial aplicación en la simulación de mecanizado por Control Numérico Computarizado (CNC) y planeación de trayectorias de herramienta. Los biarcos cuaterniónicos pueden ser usados para aproximar curvas B-spline cuaterniónicas que representan movimientos esféricos racionales, los cuales tienen aplicaciones en planeación de trayectorias de robots, en CAD/CAM y en gráficas por computador.
Palabras clave : Cuaterniones; biarcos; interpolación de orientaciones; control numérico computarizado; planeación de trayectorias.