Abstract

RING, Tobias  and  SOFRONY, Jorge. Caso de estudio de una estrategia de asistencia háptico-adaptativa de teleoperación bilateral sin sensores. Rev.fac.ing.univ. Antioquia [online]. 2023, n.108, pp.81-97.  Epub Sep 26, 2023. ISSN 0120-6230.  https://doi.org/10.17533/udea.redin.20220993.

Este artículo presenta un esquema de asistencia háptica sin sensor para telerobótica controlada compartida bilateral, más específicamente se enfocará en la implementación de un esquema de asistencia adaptativa desarrollado previamente por uno de los autores. Para la aplicación del esquema de asistencia adaptativa, se establece una configuración de teleoperación con un robot esclavo virtual y un robot maestro real (dispositivo de control háptico) utilizando un dispositivo háptico comercial (de bajo costo), a saber, el háptico Novint Falcon dispositivo. Un problema en la configuración de la teleoperación es la falta de sensores para medir la fuerza de contacto entre el operador humano y el dispositivo de control háptico (es decir, solo se mide la posición del robot maestro), que es necesaria para la aplicación de la asistencia adaptativa. Se propone un aumento de estimación de perturbación de un observador de entrada desconocido con una red neuronal, que permite la estimación de la fuerza humana (externa) bajo incertidumbre de la planta y perturbaciones externas. El documento presenta los resultados de implementación de un problema de seguimiento de ruta (conocido) con evitación de obstáculos (desconocidos), y se presenta un análisis estadístico sobre la efectividad de los esquemas.

Keywords : Modelos de difusión; modelos de toma de decisiones; control adaptativo; teleoperación; control bilateral háptico.

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