Abstract

DUSSAN MUNOZ, Diego Manuel; BAUZANO NUNEZ, Enrique  and  VIVAS ALBAN, Oscar Andrés. Movimiento de un robot PA10 por medio de una interfaz natural. Ing. Desarro. [online]. 2020, vol.38, n.2, pp.364-381.  Epub Oct 21, 2021. ISSN 0122-3461.  https://doi.org/10.14482/inde.38.2.629.89.

Este artículo muestra la implementación de una interfaz natural y su sistema para el movimiento de un robot PA10 industrial. Con la finalidad de evaluar la utilidad de este tipo de interfaces y la diferencia que se presenta entre las trayectorias ingresadas y las ejecutadas por el robot mediante el uso de una metodología de desarrollo propia. Inicialmente se obtuvieron los modelos matemáticos del robot PA10 para simular su movimiento en el motor gráfico Unity 3D. Posteriormente, se adicionó el dispositivo de captura Leap Motion como elemento principal de la interfaz natural, y, a partir de ella, se realizó el seguimiento del movimiento de la palma de la mano del usuario durante la ejecución de diversas trayectorias, tanto en el software de simulación como en el robot real. Los resultados muestran un error de seguimiento bastante bajo entre las consignas deseadas y las trayectorias reales obtenidas del robot PA10.

Keywords : captura de gestos; control de robots; dispositivo Leap Motion; interfaz natural; robot PA10; seguimiento de trayectorias.

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