Abstract

BUITRAGO SALAZAR, Germán Darío  and  RAMOS SANDOVAL, Olga Lucía. SISTEMA DE CONTROLE REMOTO DE UM BRAÇO ROBÓTICO 4 GRAUS DE LIBERDADE APLICANDO VISÃO DE MÁQUINA. Rev.EIA.Esc.Ing.Antioq [online]. 2015, n.24, pp.121-129. ISSN 1794-1237.

Aplicações robóticas são acompanhados por sistemas de visão de máquina que monitoram suas atividades e permitem o controle remoto. Neste trabalho, são apresentados os resultados do projeto e desenvolvimento de um sistema de controle para o controle remoto de um braço robótico 4 graus de liberdade (DOF) de movimento usando visão de máquina. Os movimentos do manipulador e um efeito final no espaço de trabalho são controladas por um dispositivo do tipo joystick que permite ao utilizador gerar o caminho a seguir. Para determinar a posição do braço robótico e usado um sensor Kinect e uma figura de referência na posição final do espaço de trabalho, o qual é reconhecido por um sistema de visão por máquina. Isto identifica a distância média do manipulador à Figura de referência, utilizando o mapa de profundidade da distância da câmara de infravermelhos (IR). Os testes do Sistema remoto e do sistema de visão de máquina demonstrou a precisão do método para calcular distâncias espaciais utilizando o Kinect, com um baixo erro sobre distâncias medidas reais dentro do ambiente de trabalho do manipulador.

Keywords : Braço robótico; monitoramento remoto; visão de máquina; Kinect.

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