Abstract

POSSO-BAUTISTA, Breyner; BACCA-CORTES, Eval Bladimir  and  CAICEDO-BRAVO, Eduardo. Método de localización para vehículos autónomos basado en el filtro de Kalman extendido y balizas georreferenciadas. Revista Investig. Desarro. Innov. [online]. 2022, vol.12, n.1, pp.121-136.  Epub Dec 22, 2022. ISSN 2027-8306.  https://doi.org/10.19053/20278306.v12.n1.2022.14213.

Los vehículos autónomos se consideran una buena opción tecnológica para implementar el transporte de primera/última milla, en ciudades del futuro con alta densidad poblacional. Para ello es necesario contar con un sistema de localización robusto en las fases de: ubicación del punto inicial y final del recorrido, la planificación y la navegación. En este artículo se presenta la implementación de un sistema de localización en parqueaderos al aire libre, que usa un mapa basado en estructuras georreferenciadas (postes de delimitación vial con cinta reflectiva) y un filtro de Kalman extendido, alimentado con información de odometría y de un LiDAR 3D. El sistema se evalúa en nueve recorridos con distancias entre 85 m y 360 m, y se obtiene un error entre el ground-truth y la posición estimada por el algoritmo por debajo de 0.3 m y 0.5 m para la posición en X y Y, respectivamente. Los resultados muestran que este es un método prometedor que debe ser probado en entornos más grandes, usando una combinación de referencias naturales y artificiales.

Keywords : vehículos autónomos; localización de robots; filtros de Kalman; radar láser.

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